Dipl. ing. Drago I. Dragović dragovic@net.yu

Kalendar kroz istoriju Molim te objasni mi Popust

Sa ciljem da istraži površinu Crvene planete, NASA je do sada poslala tamo tri bespilotna rovera. Prvi rover na nekoj planeti je bio Sojourner rover, koji je kao deo misije Mars Pathfinder sleteo na Mars 4. jula 1997. Pathfinder ("Tragač") je trebalo da potvrdi praktičnost usvojenog projekta, koji je podrazumevao airbag landing system, konstrukciju rovera, i autonomni sistem kontrola, koji su tada bili primenjeni. Očekivalo se da će rover i njegova baza da funkcionišu od 7 do 30 Marsovih dana [1],

Kliknite na ilustraciju
	Upoređenje točkova: "Sojourner", "Mars Exploration Rover" ("Opportunity") i "Mars Science Laboratory".

Kliknite na ilustraciju
	Mars Pathfinderov rover Sojourner istražuje Marsovu površinu. Tokom Sola 3, rover je čitaih 10 sati ispitivao stenu nazvanu Barnacle Bill Alpha Proton X-ray Spectrometerom.
	Sojourner rover,

Kada se misija završila, rover je još uvek odlično funkcionisao, ali je njegova bazna stanica (lender) bila konstruisana tako da može da se dopuni energijom samo 40 puta. Posle 40 Marsovih dana, električni akumulatori više nisu mogli da se dovoljno dopune i daju lenderu dovoljno energije da bi mogao da izdrži ledene noći. Sva je šansa da je upravo to bio glavni razlog zbog koga su se na lenderu uskoro počeli da kvare elektronski uređaji, što je dovelo do konačnog prekida komunikacije sa Zemljom. Bez lendera, Sojourner rover nije mogao da nastavi samostalno da radi.

Sve pozitivna iskustva koja su inženjeri Nasine Laboratorije za mlazni pogon (JPL) prikupili u očito uspešnoj misiji Pathfindera, inkorporirana su u dva sledeća, mnogo veća i sofistikovanija rovera, koja su poslata na Mars 2004. godine. Dva robota, nazvana "Spirit" (MER–A) i "Opportunity" (MER–B), činila su misiju pod imenom Mars Explorer Rover (MER). Za razliku od Pathfinderovog rovera, kome je za komunikaciju sa Zemljom bio potreban lender, Spirit i Opportunity su bili potpuno autonomni i mogli su da komuniciraju sa zemaljskom kontrolom direktno, bez posrednika. Svaki rover je imao šest točkova[2] koji su montirani na sistem vešanja pod nazivom "rocker–bogie". Taj koncept se pokazao kao jako pouzdan i omogućio je roverima da se kreću i po neravnom terenu, savlađuju prepreke koje su dvaput veće od prečnika točkova, i da se penju bez prevrtanja po kosinama koje imaju i po 45 stepeni.

Kliknite na ilustraciju
	Mars Exploration Rover

Roveri su takođe bili opremljeni brojnim naučnim instrumentima, uključujući panoramsku kameru (PanCam) kojom detaljno pretražuju teren, mikroskopski imager (MI) kojim mogu da iz blizine ispituju materijale, spektrometre (Mössbauerov, Alpha Particle X-Ray i mini–TES) kojima proučavaju mineraloški sastav stena i tla, i jednu abrazivnu alatku (RAT) kojom mogu da ispituju svež stenoviti materijal instrumentima na samom roveru. Mnogi od tih instrumenata su montirani na robotsku ruku koja može da se opruži daleko od rovera i direktno usmeri na interesantan objekat.

Rovere Spirit i Opportunity napravili su ljudi iz JPL laboratorije sa primarnim ciljem da na Marsovoj površini traju oko 90 Sola. Međutim, ispostavilo se da su roveri napravljeni izuzetno solidno, tako da su još 17. novembra 2006. prebacili brojku od 1.000 Sola[3]. Jedan od razloga zbog koga inženjeri nisu verovali da ovi roboti–traktorčići mogu da traju duže od tri meseca jeste pretpostavka da će Marsova prašina prekriti solarne panele koji Sunčevu energiju pretvaraju u električnu. Kako se prašina lepi na panele, oni postaju sve neefikasniji i daju sve manje i manje energije za funkcionisanje rovera. Inženjeri Nase su bili ubeđeni da će već nakon nekoliko meseca naslage prašine biti tolike da će potpuno onemogućiti i stopirati rad sondi.

Kliknite na ilustraciju
	Na godišnjicu rada Spirita, vide se debele naslage prašine na solarnim panelima.

NASA je počela da spekuliše sa idejom o nakupljanju prašine na kolektorima još u vreme kada su primetili da se napon u Spiritovim akumulatorima svakim danom sve više smanjuje. Do početka marta 2005., naprimer, efikasnost solarnih panela je toliko pala da je iznosila samo 60%. A onda, na opšte zaprepašćenje, primetili su da je sledećeg dana efikasnost iznenada skočila na 93%! Razlog za ovako iznenadno poboljšanje bio je jedan pustinjski vrtlog vetra koji je tokom noći pogodio rovera i jednostavno oduvao prašinu sa njegovih panela. Slična situacija[4] se dogodila i kada je efikasnost proizvodnje struje pala na ispod 40%, ali je snažni vetar obrisao solarne panele i povratio snagu na novih 93%. Do sada je na oba rovera zabeleženo nekoliko takvih "servisa", što im je svakako omogućilo duže napajanje energijom i znatno produžilo živote.

Vrtlozi vetra ("dust devils") i oluje i danas čiste rovere, te su jedan od primarnih razloga zašto roveri traju toliko duže nego što je prvobitno planirano. Međutim, brojni drugi mehanički i električni problemi uzimaju svoj danak na roverima. Recimo, motor koji pokreće Opportunityjevu mehaničku ruku, pokazuje tendenciju da preskače. Zato se sve ređe koristi, i koriste je jedino preko dana, dok je preko noći opružena da bi se izbeglo njeno zaglavljivanje zbog niskih temperatura.

Kliknite na ilustraciju
	Nekih šest meseci kasnije, Spirit sa čistim panelima.

Neposredno nakon sletanja (Sol 18), Spirit se suočio sa problemima u flash memoriji koji je premošćen instaliranjem novog softwerea, brisanjem nekih fajlova i reformatiranjem memorijskog sistema. Međutim, svakako najveći problem je zadesio Spirita Sola 779, kada je prednji desni točak prestao da radi. Zbog toga rover danas ide jedino unazad, vukući zablokirani točak uz znatan otpor izazvan nepotrebnim trenjem.

Uprkos tim relativno minornim problemima, i Spirit i Opportunity i dalje dobro rade i nastavljaju da pribavljaju vredne nove informacije o Marsu. Roveri su u januaru ove godine proslavili četvrtu godišnjicu, i nastaviće da funkcionišu još mesecima ili čak godinama. Ako ne bude nekog katastrofalnog i nepopravljivog hardverskog kvara, faktor koji će najviše pretiti zatvaranjem ovih misija jesu – pare. NASA je do sada nekoliko puta uspevala da u poslednjem trenutku namakne dolare za produžavanje misije Mars Exploration Rover. Pretposlednji put misija je produžena do septembra 2007., a poslednji put za još dve godine. Originalna misija je koštala $820 miliona (konstrukcija, lansiranje, i funkcionisanje 90 dana), ranija 4 produženja odnela su dodatnih $110 miliona, dok će rad rovera do 2009. koštati dodatnih $20 miliona godišnje. Nasin ograničeni budžet i diskretna lobiranja za druge programe/misije, kao i politička talasanja u Kongresu, mogu da se dugoročno pokažu kao veći problem za dugoročnost misija rovera na Marsu od bilo čega drugog.

Kliknite na ilustraciju
	Vrtlozi vetra ("dust devil") uhvaćen na fotografiji jednog od rovera.
	Mars Science Laboratory" (MSL)

Nakon misija Sojourner, Spirit, i Opportunity, planira se još dve misije rovera na Mars. NASA planira da u julu 2010. godine na Crvenu planetu pošalje jedan rover koji će biti mnogo veći od svih dosadašnjih. Radi se o "Mars Science Laboratory" (MSL), vozilu koje će biti dvaput veće i triput teže od Mars Exploration Rovera, i koje je konstruisano da funkcioniše najmanje jednu Marsovu godinu (oko dve Zemljine). Zahvaljujući veličini i veku trajanja, MSL će biti u stanju da prelazi daleko veća rastojanja nego prethodni roveri [5]. MSL će takođe poneti daleko više naučnih instrumenata kadrih da potraže vodu i bilo koji dokaz da je na Marsu nekada (ili sada) postojao život. Takođe i Evropa (ESO) razmišlja o slanju jednog rovera pod nazivom ExoMars, koji bi trebalo da stigne na Mars sredinom 2014. godine.

Kliknite na ilustraciju
	ExoMars - model

(15.06.2008.)

vrh

priključite se

ISTRAŽIVANJE PLANETE MARS

Razglednica s Marsa za 4. rođendan Opportunity-a