|
nastavak 2.2. Rover 2.2.1. Sistem za kretanje
Roveri se kreću pomoću šest točkova. Svaki od točkova ima zaseban motor, a prednji i zadnji točkovi imaju i posebne motore za skretanje. Ovakav sistem roveru omogućava da se okrene za 360° u mestu. Rover je takođe opremljen posebnim sistemom amortizera koji mu omogućava da savlada prepreke koje su veće od njegovih točkova, a iznose do 25 cm. Dizajniran je tako da može bezbedno da se kreće pod uglom od 45°, ali je ipak programiran da kada je god to moguće izbegava nagibe veće od 30°. Maksimalna brzina koju može da razvije je 5 cm/s, ali je njegeova prosečna brzina 1 cm/s. Ovo je posledica bezbednosnog sistema koji zahteva da se nakon svakih 10 sekundi kretanja rover zaustavi i 20 sekundi osmatra teren kako bi odabrao najbolji sledeći korak. 2.2.2. Napajanje Rover energiju dobija iz solarnih ploča koje imaju snagu od 140 W tokom četiri sata dnevno kada su najjače osvetljeni. Kako je roveru potrebno oko 100 W da bi se kretao opremljen je i sa dve litijum-jonske baterije od kojih svaka teži oko 7,5 kg. U narednim misijama je planirano da se solarne ploče i baterije zamene nuklearnim reaktorima zato što su mnogo pouzdaniji, a i ne postoji problem smanjivanja kapaciteta baterija tokom vremena. U početku je planirano da misija traje svega 90 dana zato što se očekivalo da će prašina napadati na rover i smanjiti kapacitet ploča na svega 50 W, ali se to nije dogodilo zato što je Rover mnogo češće nego što je planirano naletao na jake vetrove koji su čistili njegove ploče. 2.2.3. Računar Rover je opremljen računarom RAD6000 na 20 MHz. Ovaj računar je razvijen je od strane IBM-a i koristi se prvenstveno u Nasinim misijama, a instalirano je i 145 ovakvih računara na 77 satelita. Dizajniran je tako da može da podnese povećanu količinu radiacije, kao i mnoge druge teške uslove. Pokreće ga operativni sistem VxWorks koji je Unix-like, a biće korišćen i na Boingu 787. Opremljen je sa 128 MB DRAM-a, a za skladištenje podataka koristi fleš memoriju od 256 MB. Da bi preživeo računar se mora nalaziti na temperaturi između -40 i +40°C. Da bi se ovo omogućilo koristi se osam grejača koji rade na principu radioizotopa (RHU) od kojih svaki daje 1 W toplotne energije, a po potrebi se uključuju i električni grejači. Za izolaciju se koristi zlatna folija i silikonski aerogel. 2.2.4. Komunikacije Za komunikaciju sa Zemljom se koriste dve antene, antena male efikasnosti (low-gain antenna) koja je omnidirekciona i šalje podatke Mreži za Duboki Svemir (DSN) i antena velike efikasonsti (high-gain antenna) koja podatke šalje u jednom smeru i njen signal se može usmeriti. Za komunikaciju se koristi UHF antena koja podatke šalje do nekog od orbitera (Mars Odyssey i Mars Global Surveyor, dok je još uvek radio), a onda oni prosleđuju te podatke na Zemlju. Ovo je mnogo praktičnije rešenje zato što se Zemlja mnogo duže nalazi u vidnom polju orbitera nego rovera. Jedna UHF antena se nalazi i na lenderu kako bi se mogle slati informacije tokom sletanja. 2.2.5. Obrada fotografija Svih 9 kamera po roveru proizvode slike rezolucije 1024x1024 piksela i dubine 12 bita po pikselu, ali se obično pre kompresije smanjuju na 8 bita po pikselu. Slike se kopmpresuju u ICER format koji je razvijen za ovu misiju. Format je sličan JPEG2000 formatu, a poseduje mod za kompresiju sa gubitkom kvaliteta i bez gubitka kvaliteta (za ovo se koristi poseban mod LOCO). Većina slika se kompresuje i do 0,5 piksela po bitu, kako bi kasnije bile korišćene za pojedine boje u panoramskim slikama. 2.2.6. Oprema za naučna istraživanja Većina kamera i neki instrumenti su smešteni na ruci za panoramsku kameru koja je visoka 1,5 metar. Jedan motor je zadužen da kameru rotira za 360° po horizontali, a drugi je pokreće po vertikali za 90° na obe strane. Ovo omogućava naučnicima da bez pomeranja rovera vide sve što ih zanima. Na ruci za panoramsku kameru su smešteni:
Kamere za slučaj opasnosti (Hazcam) su četiri monohromatske kamere od koji se dve nalaze na prednjoj, a dve na zadnjoj strani vozila. Kamere ne mogu da se pomeraju, pa im vidno polje ima ugao od 120° po obe ose. Zbog svog specifičnog položaja mogu se koristiti za dobijanje trodimenzionalnih slika terena. Na roverovoj ruci (IDD) se nalazi većina instrumenata. Ruka je konstruisana tako da može da prisloni instrumentne na kamen koji se nalazi na tlu. Na njoj su smešteni:
1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | Tok misije ::> (12.07.2007.)
|
*** • Mars web! (rekordna poseta Nasinih sajtova) • "OPPORTUNITY" DOBIO NOVU PRILIKU
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||
